Podman(Dockerでも可)がインストール済みの x86_64 なLinuxでクロスコンパイルしたい時に役立つかもしれません
試した環境
$ cat /etc/lsb-release
DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=21.04
DISTRIB_CODENAME=hirsute
DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 21.04"
$ podman --version
podman version 3.0.1
# podman ホストに binfmt-support qemu-user-static をインストール
sudo apt update && sudo apt -y install --no-install-recommends binfmt-support qemu-user-static
# raspios のルートイメージを取得(raspios_liteの例)
wget http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspios_lite_armhf/root.tar.xz
# ルートイメージを podman イメージに変換
podman image import root.tar.xz raspios_lite
# raspios を pi ユーザーで起動
podman run -it -w /home/pi -u pi -v /usr/bin/qemu-arm-static:/usr/bin/qemu-arm-static raspios_lite bash